Warning: imagecreatetruecolor(): Invalid image dimensions in /var/www/u0367773/data/www/allrobot-shop.ru/system/library/image.php on line 105Warning: imagecolorallocate() expects parameter 1 to be resource, boolean given in /var/www/u0367773/data/www/allrobot-shop.ru/system/library/image.php on line 113Warning: imagefilledrectangle() expects parameter 1 to be resource, boolean given in /var/www/u0367773/data/www/allrobot-shop.ru/system/library/image.php on line 116Warning: imagecopyresampled() expects parameter 1 to be resource, boolean given in /var/www/u0367773/data/www/allrobot-shop.ru/system/library/image.php on line 118
  • Юридический адрес: Санкт-Петербург Большая Яблоновка д. 56
  • info@allrobot-shop.ru
Режим работы:
Понедельник - пятница.
С 10:00 до 19:00.

В корзине пусто!

Как технически устроен и работает iClebo Arte?

Как технически устроен и работает iClebo Arte?

30.12.2014

Неудивительно, что многие хотят узнать, что у него внутри и каков принцип его работы.

Не станем описывать и разваливать его функции, давать рекламу, а рассмотрим техническое описание.

Итак, выглядит Yujin iClebo Arte YCR-M05 так, как показано на картинке выше.

Если снять крышку, то выглядит он так:

Рассмотрим внутреннее устройство робота-уборщика. В центральной части располагается системная плата, оснащенная видеокамерой и лицевой панелью. Спереди расположены два привода боковых щеток, а также бампер мягкого касания. Сзади находится привод главной турбощетки, насос вакуумный, датчики, определяющие пылесборник, а также основания тряпки для осуществления влажной уборки. Здесь же расположен и выключатель питания платы, а также разъем для зарядки ручным способом.

Аккумулятор расположен под системной платой, также здесь находится вакуумный насос, собирающий пыль, основание бампера (механическое), гироскоп электронный. На корпусе снизу располагаются контактные пластины зарядного устройства, одометр для измерения расстояния, пройденного передним колесом, датчики, определяющие уровень пола, датчик магнитной ленты, плата гироскопа электронного. Датчик ленты и одометр функционируют по принципу эффекта Холла.

То есть, в целом, робот-уборщик имеет такие основные части:

А если же его полностью разобрать, то выглядеть он будет таким образом:

Благодаря двум мощным колесным приводам, робот хорошо двигается. Колеса хорошо пружинят, у них крупный резиновый протектор, который обеспечивает лучшую проходимость. Каждый из колесных приводов состоит из понижающего редуктора и электродвигателя. Колесо крепится к валу приводной шестерни, который расположен и закреплен на подшипниках качения. Контактный датчик, который определяет вывешивание колеса, находится на корпусе. Датчики Холла, которые определяют угол поворота моторного вала, находятся внутри электродвигателей. Они измеряют количество оборотов, а также скорость вращения колес.

Привод турбощетки также оснащен редуктором, а приводная шестерня тоже закреплена на шариковых подшипниках.

Каждый привод боковых щеток на приводной шестерне имеет подшипник качения внутри, а также тефлоновый подшипник скольжения с той стороны, где крепится щетка.

Мелкодисперсные частицы пыли, заметаемые турбощеткой, удерживаются внутри пылесборника вакуумным насосом. Он засасывает из пылесборника воздух через heap-фильтр, затем выдувает его внутрь корпуса. Оттуда уже воздух выходит через просветы на подвижном бампере мягкого касания и верхней крышке.

На переднем бампере расположены бесконтактные инфракрасные датчики, определяющие препятствия. Также здесь находятся контактные датчики столкновения, инфракрасные приемники, к  которым идут сигналы с базовой станции.

Бесконтактные инфракрасные датчики содержат излучающий светодиод, а также фотоэлемент, по интенсивности отраженного сигнала светодиода определяющий расстояние до препятствия. Для определения высоты поверхности применяются аналогичные датчики. С помощью таких датчиков, робот iClebo Arte может измерить расстояние до пола, определить высоту порогов, обрывы. Это позволяет предотвратить застревание, падение с лестниц и другие ситуации.

Системная плата – это место, где расположена вся основная электроника. Здесь и схема питания и зарядки аккумуляторной батареи, и стабилизаторы напряжения, и звукоизлучатель, и драйверы электродвигателей, а также инфракрасный приемник пульта управления, видеокамера и управляющие микроконтроллеры, светодиодная индикация дисплея.

В роботе iClebo Arte применяется система управления, включающая два основных микроконтроллера. Своеобразный мозг робота-уборщика, являющийся основным элементом навигации - контроллер TeleChips TCC7920, в основе которого - двухъядерный процессор ARM926EJ-S. Работа навигационного модуля осуществляется под управлением операционной системы Linux. Навигация включает в себя видеокамеру, интерфейсы для связи с другими компонентами робота. В навигационном модуле находится программа управления, которая задает алгоритм работы. Осуществляется этот процесс на основе данных, которые получаются от элементов управления, датчиков, способствующих ориентации робота в пространстве («Искуственный интеллект»).

Принцип работы основывается на методе осуществления  навигации и одновременного составления карты. Это - технология SLAM (Simultaneous Location and Mapping), она используется роботом-уборщиком для того, чтобы построить карту в неизвестном пространстве и одновременно контролировать текущее месторасположение и пройденный путь.

Видеокамера и гироскоп, а также датчики – контактные и бесконтактные осуществляют ориентацию в пространстве и определение препятствий.

Основной элемент для ориентации и построения маршрута - трехосевой цифровой гироскоп на основе чипа L3G4200D. Гироскоп расположен в нижней части корпуса.

Видеокамера предназначена, в основном для того, чтобы определять препятствия. Благодаря ей робот может обнаружить приближающиеся объекты и снизить скорость в возможных местах опасности.

На системной плате есть второй микроконтроллер - STM32F103. Он собирает информацию со всех датчиков, исполнительных механизмов – щеток, приводов и др. Он связывает программную часть робота, которая находится в навигационном модуле и аппаратную. Этот микроконтроллер предоставляет все данные на центральный процессор, исполняет команды управления, полученные оттуда.

В роботе iClebo Arte используется аккумуляторная батарея литий-ионная емкостью 2200mAh, с номинальным напряжением 14,8V.  Она заряжается автоматически, через схему зарядки на системной плате.

Находясь на базовой станции, робот получает питание для подзарядки. Используется для зарядки сетевой адаптер на 19V. Он подключается к станции, убирается внутрь её корпуса, за счет чего базе дополнительно придается тяжесть и устойчивость.

Корпус зарядной базы имеет контактные пластины для подключения iClebo Arte. Контакты обесточены в свободном состоянии. На них идет совсем слабое напряжение, так называемое «дежурное», для того, чтобы определять подключаемого робота. Во время нахождения робота на базовой станции на контакты поступает напряжение 19V.  Нужное напряжение и ток заряда аккумулятора регулируется контроллером питания внутри робота.

Момент подключения робота отслеживается микроконтроллером ABOV MC81F4216D, который расположен внутри базовой станции. Он активизирует подачу напряжения на контакты, отслеживает количество тока, потребляемого роботом, управляет индикацией режима зарядки.

Три инфракрасных диода располагаются на плате базовой станции. Они находятся в специальном корпусе и проецируют три посадочных луча перед станцией, по ним робот определяет точное местоположение базы с помощью приемников в переднем бампере, а также центрирует собственное расположение во время возвращения на базу.

Есть на корпусе и разъем для ручной зарядки. В режиме зарядки вручную, блокируется функция запуска уборки. Это нужно для того, чтобы не повредить случайно провод и разъемы.

К устройству прилагается пульт управления, который работает только в зоне прямой видимости. Однако, благодаря использованию двух мощных инфракрасных диодов и оптимального расположения на дисплее робота приемника, происходит достаточно хороший прием сигнала, поэтому с управлением проблем не возникает.

Стоит сказать о таком элементе, как тряпка для уборки. Ее использование позволяет снять статику с корпуса робота. Благодаря этому на корпусе робота скапливается меньше пыли, чем без применения тряпки. Улучшается и качество уборки ровных поверхностей. На этом обзор закончен. Покупайте роботы-пылесосы с сертификатом качества!